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1997年販売開始。国産車初のハイブリッドカー。4ドアセダンのボディに、1500cc4気筒DOHCエンジンと電気モーターを組み合わせる。駆動方式はFF。トランスミッションはCVT。
2003年フルモデルチェンジ。エンジン、駆動方式、トランスミッションは先代と同じ。ボディは若干大きくなり、3ナンバー・5ドアハッチバックとなる。エンジン&電気モーターの馬力アップに伴い、加速性能が向上。国産車トップクラスの低燃費を実現する。