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2001年6月販売開始。当初は4ドアのみ。
全長4675mm、全幅1750mm、全高1470mmのボディに、VQ25DD、VQ30DD、VQ35DDエンジン(いずれもV型6気筒)を搭載。駆動方式はFR(一部4WDあり)。伝統の直6エンジン、丸型テールは廃止。空力特性に優れたボディと「フロント52:リア48」という優れた前後重量配分を確保する事により、従来型に比べ、高い運動性能と優れた乗り心地を両立させる事に成功する。
2003年1月、クーペ販売開始。丸型テールが復活する。