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1993年8月販売開始。ボディ構成は、4ドアセダン、2ドアクーペ。
全長4640mm、全幅1720mm、全高1340mm(2ドア)、エンジンはRB型直6OHC(2000cc、130馬力)、同DOHC(2500cc、190馬力)、同DOHCターボ(2500cc、250馬力)を搭載。先代と同じく、駆動方式はFRと4WD(GTS-4)、4輪マルチリンクサスペンションを採用する。
1996年1月にマイナーチェンジ、フロントマスク、リアランプのデザインを一新。
先代(R32)より居住性向上を図る為、サイズを大型化、初の3ナンバーとなる。