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1985年8月販売開始。ボディ構成は、4ドアセダン、4ドアハードトップ、ワゴン。先代(R30)よりも大きめな直線基調のボディが特徴。
全長4650mm、全幅1690mm、全高1385mm(4ドアハードトップ)のボディに、新設計のRB20DET型エンジン(直6DOHCターボ・210馬力)を搭載。4輪操舵システム「HICAS(ハイキャス)」、可変式「GTオートスポイラー」装着車も登場する。
1986年5月には、2ドアハードトップ登場。1987年8月には、グループA出場にするための「2ドアハードトップGTS-R」が限定800台で販売。専用タービン、専用エキマニ等で210馬力(ネット表示)を発生する。